将基准地图变换成与实时图相同视角的图像的装置

摘要

本发明涉及一种将基准地图变换成与实时图相同视角的图像的装置，该装置包括固定参数信息存储装置、飞行器实时参数信息采集装置、坐标变换装置、将基准地图上任意一像素点(xm，ym)的灰度值赋给变换后坐标系下的点(xt，yt)，得到与实时图相同视角的基准地图图像的装置。本发明利用摄像机的运动信息求解图像变换参数，变换后的图像与实时图像在摄像机视角方面达到了统一，为进一步的目标识别奠定了基础。

主权项

1.一种将基准地图变换成与实时图相同视角的图像的装置，其特征在于包括：固定参数信息存储装置：用于存储基准地图分辨率r、飞行器摄像机焦距f、摄像机成像平面坐标系X_tO_tY_t中X_t方向像素个数N_x，Y_t方向像素个数N_y、摄像机像元尺寸p，并将这些参数送给坐标变换装置；飞行器实时参数信息采集装置：由安装在飞行器上的惯导装置采集飞行器的俯仰角α、航向角β、飞行高度H，并将这些参数送给坐标变换装置；坐标变换装置：利用式(6)计算得到基准地图坐标系X_mO_mY_m中任意一像素点坐标(x_m，y_m)在摄像机成像平面坐标系X_tO_tY_t下的坐标(x_t，y_t)；$x_t=\frac{m_0(({\mathrm{rx}}_m-\frac{X}{2})\times \cos \beta -({\mathrm{ry}}_m-\frac{\mathrm{YX}}{X_s+X})\times \sin \beta )}{m_7(({\mathrm{rx}}_m-\frac{X}{2})\times \sin \beta +({\mathrm{ry}}_m-\frac{\mathrm{YX}}{X_s+X})\times \cos \beta )+1}+\frac{N_x}{2}$$y_t=\frac{m_4(({\mathrm{rx}}_m-\frac{X}{2})\times \sin \beta +({\mathrm{ry}}_m-\frac{\mathrm{YX}}{X_s+X})\times \cos \beta )}{m_7(({\mathrm{rx}}_m-\frac{X}{2})\times \sin \beta +({\mathrm{ry}}_m-\frac{\mathrm{YX}}{X_s+X})\times \cos \beta )+1}+\frac{N_y}{2}---\left(6\right)$式(6)中，$m_0=\frac{(X+\mathrm{Xs})N_x}{2{\mathrm{XX}}_s}=\frac{N_{x}f\sin \alpha }{L_{x}H},$$m_7=\frac{X_s^2-X^2}{2X_s\mathrm{XY}}=\frac{\sin 2\alpha }{2H},$L_x＝N_x×p；将基准地图上任意一像素点(x_m，y_m)的灰度值赋给变换后坐标系下的点(x_t，y_t)，得到与实时图相同视角的基准地图图像的装置。