一种新型三自由度机械手爪

摘要

本发明公开了一种新型三自由度机械手爪。该手爪具有自主抓捕目标功能，通过启动抓捕执行机构，伸缩、旋转、开合机械手爪执行抓捕任务，成功捕获到目标后，三自由度机械手爪及三自由度手爪各执行机构锁紧，以确保抓捕任务顺利完成。该三自由度机械手爪可通过搭载在卫星平台上，在平台的导引下通过自主寻觅、目标跟踪和智能控制系统的制导与控制进行位置、姿态的调整和校正，并通过安装自带的喷气推进系统在复杂环境抓捕目标。该三自由度机械手爪结构简单、可靠性高。

主权项

一种三自由度机械手爪，包括传动箱、蜗轮蜗杆传动机构、齿轮齿条传动机构、空间机械抓捕装置本体，其特征在于：它还包括两只相互开合呈“< >”形结构的机械手爪(1)；伸缩电机(17)与伸缩电机座(16)连接，固定安装在机械抓捕装置本体(18)上，伸缩电机(17)带动齿轮(14)转动，并通过齿轮齿条传动机构，驱动齿轮条(12)在齿条滑道(15)进行往复运动，卡位销(13)对齿轮条(12)的最大行程进行限制，从而实现机械抓捕装置执行机构相对机械抓捕装置本体的伸缩运动，其伸缩距离不小于10cm；旋转电机(20)固定安装在旋转电机座(11)上与齿轮条(12)相联接，旋转电机(20)直接带动转动轴(9)旋转，带动传动箱绕固定轴相对于齿轮条(12)转动，转动角度由电机控制系统进行控制，并设有自锁功能；开合电机(19)固定安装在传动箱底座(7)上带动蜗杆轴(5)转动，通过蜗轮蜗杆传动机构和圆柱齿轮外啮合传动机构形成的二级传动组合机构，完成蜗轮齿轮轴(4)和齿轮轴(6)的相向旋转转动，实现两只机械手爪(1)的开合运动，并设有位置自锁功能。