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Verfahren zum Lenken eines Kraftfahrzeugs Kfz (100) mit einer Servolenkvorrichtung, bei welcher der Grad der durch sie geleisteten Lenkunterstützung durch folgende Schritte einstellbar ist: a) Überprüfen von mindestens einer der Bedingungen a1) ob ein Lenkmoment (LM) an einem Rad (120) des Kfz (100) größer oder gleich einem vorgebbaren Schwellenlenkmoment (LM/Schwelle) ist; und/oder a2) ob eine Kraft auf ein Lenkgestänge (FGestänge) größer oder gleich einer vorgebbaren Schwellenkraft (FGestänge/Schwelle) ist; und/oder b) Erkennen, dass zumindest ein Rad (120-1) des Kfz (100) an ein Hindernis (60) stößt, wenn zumindest eine der Bedingungen a1) oder a2) erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass als Reaktion auf das Erkennen des Hindernisses das Rückstellmoment an dem Lenkrad (140) des Kfz (100) erhöht wird.
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