发明名称 |
一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 |
摘要 |
本发明涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人,包括主箱体和四个履带轮,四个履带轮结构相同,内置差动机构,对称地分布在主箱体的两侧、前后两端,主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性;履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴;其中差动机构置于履带轮机构内部,与履带轮机构集成为一体,共同组成差动履带轮,并通过主轴与主箱体连接;差动机构包含一个输入和两个输出,其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连,输出之一接至履带轮机构的驱动轮,输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能,使摆腿翻转越障,操控简单、能耗低、重量轻,具有模块化特点以及较好的对称性。 |
申请公布号 |
CN102476663A |
申请公布日期 |
2012.05.30 |
申请号 |
CN201010563622.7 |
申请日期 |
2010.11.29 |
申请人 |
中国科学院沈阳自动化研究所 |
发明人 |
隋春平;吴镇炜;韩建达;高英丽 |
分类号 |
B62D55/065(2006.01)I;B62D55/08(2006.01)I;B62D55/20(2006.01)I;B62D55/26(2006.01)I;F16H48/10(2012.01)I |
主分类号 |
B62D55/065(2006.01)I |
代理机构 |
沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
代理人 |
李晓光 |
主权项 |
一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人,包括主箱体(1)和四个履带轮(2),其特征在于:所述四个履带轮(2)结构相同,采用模块化设计,内置差动机构,对称地分布在主箱体(1)的两侧、前后两端,主箱体(1)和四个履带轮(2)具有前后、左右、上下三个方向的对称性。 |
地址 |
110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 |