机器人腿缓冲装置

摘要

本实用新型公开了一种机器人腿缓冲装置，腿外筒设置在连接块和透盖之间；伸缩杆安装在腿外筒内，其下部伸出腿外筒，位于伸缩杆的上端活塞上部的腿外筒内的空间为油室，油室通过一隔板分为上下两部分，油室上部设置有预先充气的封闭气囊，下部贮存有液压油并与外部的压力调节回路相连，隔板上设有阻尼孔，伸缩杆的下端安装有用来测量足与地面之间的接触力大小和方向的力传感器；力传感器的外部罩有橡胶套；压力调节回路中恒压油源、电液伺服阀和液控单向阀依次连接，液控单向阀与油室连接，压力传感器安装在油室与液控单向阀之间。本实用新型结构简单、紧凑，可应用于液压驱动的双足、四足、六足或八足等仿生机器人上。

主权项

一种机器人腿缓冲装置，其特征在于：包括连接块(1)、气囊(2)、腿外筒(3)、透盖(11)和伸缩杆(13)；所述腿外筒(3)设置在所述连接块(1)和所述透盖(11)之间；所述伸缩杆(13)安装在所述腿外筒(3)内，其下部伸出所述腿外筒(3)，位于所述伸缩杆的上端活塞上部的所述腿外筒(3)内的空间为油室(6)，所述油室(6)通过一隔板分为上下两部分，所述油室(6)上部设置有预先充气的封闭气囊(2)，下部贮存有液压油并与外部的压力调节回路相连，隔板上设有阻尼孔(4)，所述伸缩杆(13)的下端安装有用来测量足与地面之间的接触力大小和方向的所述力传感器(14)；所述力传感器(14)的外部罩有所述橡胶套(15)；所述压力调节回路包括恒压油源(19)、电液伺服阀(18)、液控单向阀(17)和压力传感器(16)，所述恒压油源(19)、所述电液伺服阀(18)和所述液控单向阀(17)依次连接，所述液控单向阀(17)与所述油室(6)连接，所述压力传感器(16)安装在所述油室(6)与所述液控单向阀(17)之间。