基于气动式的输电线路除冰机器人

摘要

本发明公开了一种基于气动式的输电线路除冰机器人，包括前臂单元、中间臂单元、后臂单元及重心调节平衡机构，前臂单元、中间臂单元及后臂单元依次与位于下方的重心调节平衡机构连接，前臂单元与后臂单元对称设置；前臂单元包括叠式机械臂机构、行走驱动机构、除冰机构、掌开合机构及刹车制动机构，中间臂单元包括垂直式伸缩臂机构、行走驱动机构、手掌开合机构及刹车制动机构，后臂单元与前臂单元结构相同；上述除冰机器人还包括能使各臂单元作出包括伸缩、行走、越障及除冰动作的以压缩空气作为动力源的气动控制回路。本发明在智能控制条件下能够完成除冰作业、在线稳定行走和高效率自主越障，具有结构紧凑、重量轻、控制简单等优点。

主权项

一种基于气动式的输电线路除冰机器人，包括前臂单元、中间臂单元、后臂单元及重心调节平衡机构，前臂单元、中间臂单元及后臂单元依次与位于下方的重心调节平衡机构连接，前臂单元与后臂单元对称设置；其特征在于：所述前臂单元包括第一柔性折叠式机械臂机构、第一行走驱动机构、第一除冰机构、第一手掌开合机构及第一刹车制动机构，其中第一手掌开合机构及第一刹车制动机构设置在第一柔性折叠式机械臂机构上，第一行走驱动机构与第一除冰机构设置在第一手掌开合机构上；所述中间臂单元包括垂直式伸缩臂机构、中央行走驱动机构、中央手掌开合机构及中央刹车制动机构，其中中央手掌开合机构及中央刹车制动机构设置在垂直式伸缩臂机构上，中央行走驱动机构设置在中央手掌开合机构上；所述后臂单元包括第二柔性折叠式机械臂机构、第二行走驱动机构、第二除冰机构、第二手掌开合机构及第二刹车制动机构，其中第二手掌开合机构及第二刹车制动机构设置在第二柔性折叠式机械臂机构上，第二行走驱动机构与第二除冰机构设置在第二手掌开合机构上；所述基于气动式的输电线路除冰机器人还包括能使上述前臂单元、中间臂单元及后臂单元作出包括伸缩、行走、越障及除冰动作的以压缩空气作为动力源的气动控制回路。