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Una mano robótica (110), que comprende: al menos un conjunto de dedos (300); y para cada uno de los conjuntos de dedos (300) incluidos en la mano robótica, un conjunto de accionamiento que aplica selectivamente tensión a cuatro elementos tensión alargados y flexibles (c1, c2, c3, c4); en la que el al menos un conjuntos de dedos comprende un conjunto de enlaces (l1, l2, l3) accionados por los elementos de tensión (c1, c2, c3, c4); en la que los enlaces (l1, l2, l3) están interconectados con articulaciones de pivote; y en la que el conjunto de dedos (300) comprende además un conjunto de poleas (p1, p2, p3, p4) soportadas en los enlaces (l1, l2, l3) para apoyar y guiar a los elementos de tensión (c1, c2, c3, c4) en el conjunto de dedos; caracterizada por que se proporcionan cuatro elementos tensión alargados y flexibles (c1, c2, c3, c4), extendiéndose los elementos de tensión sólo parcialmente sobre una cualquiera de las poleas (p1, p2, p3, p4) con envolvente no helicoidal de los elementos de tensión, de tal modo que las articulación de pivote tienen tres grados de libertad de movimiento.
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