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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur computergestützten Steuerung einer Roboteranordnung mit wenigstesh; Bestimmen wenigstens eines Prozessabschnittspunktes (q1,E, q2,E); – Ermitteln einer Prozessabschnittszeit (T) für den Prozessabschnittspunkt; – Vorgabe einer Abschnittszeit (T) für wenigstens einen Roboter (1) der Roboteranordnung auf Basis der Prozessabschnittszeit (T); und – Optimieren eines Arbeitsablaufes (g1(s(t)) dieses Roboters (1) auf Basis der vorgegebenen Abschnittszeit (T1 + &Dgr;T).
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