车辆动作控制装置以及车辆动作控制方法

摘要

本发明提供能够适当地设定用于控制车辆的动作的多个控制对象的控制要求值的车辆动作控制装置以及车辆动作控制方法。要求值设定部(26)具备：第1要求值设定部(40)，其设定针对第1控制对象的第1要求横摆率(γ_act1)；第1估计值获取部(41)，其获取根据第1要求横摆率(γ_act1)驱动的第1控制对象的第1横摆率估计值(γs_act1)；第1运算部(42)，其至少算出第1稳态不足量(TF1)和第1估计延迟量(SF1)中的第1估计延迟量(SF1)；第2要求值设定部(43)，其设定针对第2控制对象的第2要求横摆率(γ_act2)；第2估计值获取部(44)，其获取根据第2要求横摆率(γ_act2)驱动的第2控制对象的第2横摆率估计值(γs_act2)。

主权项

一种车辆动作控制装置，其特征在于，当输入了与车辆的动作有关的控制目标值(Gyth、γth)时，设定针对能够控制车辆动作的多个控制对象(50、60、70)的控制要求值(γ_act1、γ_act2、γ_act3)，该车辆动作控制装置具备：第1要求值设定单元(40)，其设定针对所述各控制对象(50、60、70)中的第1控制对象的第1控制要求值(γ_act1)；第1估计单元(41)，其获取对根据所设定的第1控制要求值(γ_act1)驱动了所述第1控制对象时的车辆的动作进行数值化而得到的第1动作估计值(γs_act1)；运算单元(42)，其至少计算出稳态不足量(TF1)和估计延迟量(SF1)中的估计延迟量(SF1)，其中，所述稳态不足量(TF1)是由于所述第1控制对象的输出的极限而产生的相对于所述控制目标值(Gyth、γth)的不足量，所述估计延迟量(SF1)是根据所述第1控制对象的响应延迟而产生的不足量；第2要求值设定单元(43)，其根据所述运算单元(42)的运算结果，设定针对所述各控制对象(50、60、70)中的第2控制对象的第2控制要求值(γ_act2)；以及第2估计单元(44)，其获取对根据所设定的第2控制要求值(γ_act2)驱动了所述第2控制对象时的车辆的动作进行数值化而得到的第2动作估计值(γs_act2)。