用于具有机器人主体和附加机构的机器人的控制器

摘要

本发明涉及一种控制器，其用于控制机器人的操作，该机器人包括具有被控制的操作轴的机器人主体和具有附加操作轴的附加机构。该控制器包括手动操作设备，确定装置和控制装置。手动操作设备可以使用户手动操纵机器人主体和附加机构的彼此并行的操作。确定装置确定附加机构在操作中是否与机器人主体处于链接状态。当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度处于预定最大速度内。

主权项

一种用于机器人的控制器，所述机器人具有机器人主体和附加机构，所述机器人主体具有被控制的操作轴，所述附加机构添加到机器人主体且具有被控制的附加操作轴，该控制器包括：手动操作设备，其使用户能够手动操作机器人主体和附加机构的相互并行的操作；确定装置，其用于确定附加机构在操作中与机器人主体是否处于链接状态；及控制装置，当使用手动操作设备对机器人主体和附加机构的相互并行的操作进行手动控制并且确定装置确定附加机构在操作中与机器人主体处于链接状态时，该控制装置控制机器人主体的操作轴的末端的操作速度和附加机构的附加操作轴的操作速度，使得这些操作速度的总和低于预定最大速度。