| 摘要 |
本发明涉及一种机器人手爪，特别涉及一种柔性自适应欠驱动机器人手爪。一种柔性自适应欠驱动机器人手爪，包括骨架、活动连接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左侧，所述左手指上设置有左侧孔；所述右手指位于骨架的右侧，所述右手指上设置有右侧孔；所述骨架上设置有和所述左侧孔、右侧孔同轴的通孔；所述左侧孔、右侧孔和通孔中设置有4只滑动轴，所述滑动轴的两端设置有8只压紧弹簧，所述压紧弹簧的两个端面中，一个端面压在滑动轴上，另一个端面压在所述左手指或右手指上。本发明手爪能够自动适应工件的大小，其手指的打开和闭合具有柔性，并产生稳定、均匀的抓取力，同时降低对控制系统的要求。 |
