| 主权项 |
一种卫星转台控制装置，包括主控单元、电源单元、操作控制单元、电机驱动单元、转台状态检测单元；主控单元包含AVR单片机，以及与AVR单片机连接的第一可编程逻辑器件CPLD、第二可编程逻辑器件CPLD；电机驱动单元包含4路分别与卫星转台的翻转电机、回转电机、行走电机、转向电机一一对应的电机驱动电路，所述电机驱动电路包括直接对相应电机实施控制及状态检测的电机驱动控制器、连接电机驱动控制器与第一可编程逻辑器件CPLD的接口电路；转台状态检测单元包含针对卫星转台翻转角度和回转角度的转台角度检测电路、针对卫星转台翻转极限和转向极限的转台限位检测电路，以及与转台限位检测电路连接的限位指示灯电路；转台角度检测电路包括分别安装于卫星转台翻转电机和回转电机上的角度传感器、与角度传感器输出端连接的A/D转换芯片，A/D转换芯片的输出端与第二可编程逻辑器件CPLD连接；转台限位检测电路包括分别安装于卫星转台翻转极限位置的上翻接近开关和下翻接近开关、分别安装于卫星转台行走轮转向极限位置的右转接近开关和左转接近开关，各接近开关皆经光电隔离电路与第二可编程逻辑器件CPLD连接；所述限位指示灯电路设有用于显示转台工作状态极限位置的转台状态指示灯组，状态指示灯组中包括与转台限位检测电路中各接近开关一一对应的翻转极限位指示灯、转向极限位指示灯；其特征在于：操作控制单元包括手柄控制模块、实现转台转动控制及转台状态显示的触摸屏控制模块、实现转台移动控制的摇杆控制模块、手动控制模块；手柄控制模块包含操控键盘、键盘控制电路、与键盘控制电路连接的第一指示灯电路，键盘控制电路的输出端与第二可编程逻辑器件CPLD连接；操控键盘包括用于控制转台翻转回转的转动控制键盘、用于控制转台行走转向的移动控制键盘、特殊控制键盘；转动控制键盘各键分别为翻转控制键、翻转调速键、回转控制键、回转调速键，移动控制键盘各键分别为行走控制键、转向控制键、停止键、调速键，特殊控制键盘各键分别为急停键和复位键；所述第一指示灯电路设有用于显示转台工作状态的转台状态指示灯组，转台状态指示灯组中包括转台转动状态指示灯、转台移动状态指示灯、以及具体与操控键盘各键对应的指示灯；触摸屏控制模块包含触摸屏及触摸屏控制电路，触摸屏经触摸屏控制电路与主控单元的AVR单片机连接；摇杆控制模块包含摇杆、摇杆控制电路、与摇杆控制电路连接的第二指示灯电路，摇杆控制电路设置有使摇杆控制模块取得控制权的切换开关，摇杆控制电路的输出端与主控单元的第二可编程逻辑器件CPLD连接；所述第二指示灯电路设有用于显示转台移动状态的转台状态指示灯组，转台状态指示灯组中包括前行状态指示灯、后退状态指示灯、左转状态指示灯、右转状态指示灯； 手动控制模块包含转台移动控制电路和转台转动控制电路，转台移动控制电路包含摇杆、摇杆控制电路、与摇杆控制电路连接的第三指示灯电路，摇杆控制电路设置有使转台移动控制电路取得控制权的切换开关，摇杆控制电路的输出端与电机驱动单元的电机驱动控制器连接，所述第三指示灯电路设有用于显示转台移动状态的转台状态指示灯组，转台状态灯组中包括前行状态指示灯、后退状态指示灯、左转状态指示灯、右转状态指示灯； 转台转动控制电路包含操作开关组、开关控制电路、与开关控制电路连接的第四指示灯电路，操作开关组包括使转台转动控制电路取得控制权的手动切换开关、翻转回转切换开关、正转反转切换开关、调速旋钮，开关控制电路的输出端与电机驱动单元的电机驱动控制器连接，所述第四指示灯电路设有用于显示转台转动状态的转台状态指示灯组，转台状态指示灯组中包括手动状态指示灯、回转状态指示灯、翻转状态指示灯、正转状态指示灯、反转状态指示灯。 |
