一种爬树机器人

摘要

一种爬树机器人，包括囚笼式框架、抱紧机构和上升机构，所述囚笼式框架包括上支架和下支架，所述抱紧机构包括上端抱紧机构和下端抱紧机构，所述上端抱紧机构安装在所述上支架内部，所述下端抱紧机构安装在所述下支架内，所述上升机构安装在所述上支架底部。本发明的有意效果：实现爬树功能，攀爬直径可变，摩擦值可变，操作简单。

主权项

一种爬树机器人，包括囚笼式框架、抱紧机构和上升机构，所述囚笼式框架包括上支架和下支架，其特征在于：所述抱紧机构包括上端抱紧机构和下端抱紧机构，所述上端抱紧机构安装在所述上支架内部，所述下端抱紧机构安装在所述下支架内，所述上升机构安装在所述上支架底部；所述上支架包括上支架第一层平板、上支架第二层平板、上端手臂支撑座杆、直线轴承以及光轴，所述上支架第一层平板顶角处固定的所述光轴与所述下支架固定，所述上支架第二层平板顶角穿入所述光轴中，所述上支架第一层平板具有中心孔；所述上支架第二层平板具有电机定位孔，且边缘装有上端手臂支撑座杆；所述下支架包括下支架第一层平板、下支架第二层平板、下支架第三层平板、下支架第四层平板、下支架横杆以及下支架立杆，所述下支架第一层平板与所述下支架第四层平板和下支架横梁通过螺钉螺接，所述下支架第二层平板与所述下支架第三层平板分别固定在所述下支架立杆之间的下支架横梁上；所述下支架平板上设有定位孔；所述抱紧机构包括抓紧曲柄轮、抓紧手臂、第一电机、导轨、直线导轨滑块、滑块垫片和固定螺栓，所述第一电机固定在所述上支架第一层平板的中心孔内，所述抓紧曲柄轮与所述第一电机连接，所述抓紧手臂尾端铰接在所述抓紧曲柄轮的两侧的螺栓上，两个所述抓紧手臂通过固定螺栓相互铰接，且在铰接处下方设有导轨和直线导轨滑块；所述上升机构包括动力装置、传动装置、联轴器、连杆、整体式向心滑动轴承、上传动销和上支架轴承座支撑板，所述动力装置包括第二电机、定位板和电机固定板支撑角铝，所述电机固定板支撑角铝将所述第二电机和所述定位板固定在所述下支架第三层平板上；所述传动装置包括曲柄轴轮盘、曲柄轮轴和曲柄轮中间连轴，所述曲柄轮轴通过所述联轴器与所述动力装置连接后固定在所述下支架第三层平板的定位孔中，所述曲柄轴轮盘固定在所述曲柄轮轴上，所述上支架轴承座支撑板包括侧板和底板，所述底板通过所述连杆与所述曲柄轮中间连轴固定；所述整体式向心滑动轴承和所述上传动销固定在所述底板上。