腿式移动机器人及其控制方法

摘要

通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。

主权项

一种腿式移动机器人，其具有：可围绕纵轴相对转动的上体上部及上体下部、从上体上部的左右两侧延伸设置的第一和第二臂体、以及从上体下部向下方延伸设置的第一和第二腿体，该腿式移动机器人在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使与第一腿体根部相比处于前端侧的左脚关节从第一腿体根部的后方向前方移动，且使与第二腿体根部相比处于前端侧的右脚关节从第二腿体根部的前方向后方移动，由此进行前进，其特征在于，如下来控制机器人的动作：在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使下部上体相对于上部上体从上方看时沿顺时针方向转动，从而使第一腿体根部从第二腿体根部的后方向前方移动，使上部上体相对于下部上体从上方看时沿逆时针方向转动，从而使第一腿体侧的第一臂体根部从第二腿体侧的第二臂体根部的前方向后方移动，使与第一臂体根部相比处于前端侧的左肘关节从第一臂体根部的前方向后方移动，且使与第二臂体根部相比处于前端侧的右肘关节从第二臂体根部的后方向前方移动。