基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法

摘要

基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法属于无人机飞行控制技术领域，其特征在于，含有：基于激光探测和图像识别的测距传感器、高度传感器和飞行控制计算机，其中：根据测距传感器和高度传感器分别测量得到的无人直升机距障碍物距离D和离地高度H，以及设定的距障碍物距离Dc和离地高度Hc，飞行控制计算机持续地调整无人直升机的前飞速度和垂直速度(以调节垂直速度为主)，使无人直升机保持设定的距障碍物距离Dc和离地高度Hc近似不变，从而实现无人直升机对复杂地形的实时跟踪飞行。本发明只需为无人直升机增加少量硬件设备，即可精确、简便和可靠地实现地形跟踪功能。

主权项

基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法，其特征在于，所述无人直升机含有：基于激光探测和图像识别的测距传感器、高度传感器和飞行控制计算机，其中，所述基于激光探测和图像识别的测距传感器由激光发射器和机载摄像机组成，当所述无人直升机上的所述激光发射器向前方照射的激光遇到障碍物时，会在其上产生激光光点；机载摄像机拍摄到所述激光光点，并将视频发送给所述飞行控制计算机；所述飞行控制计算机根据所述机载摄像机输入的视频中所述激光光点的位置，计算出所述无人直升机距前方障碍物的距离D；所述飞行控制计算机通过高度传感器获知所述无人直升机当前距地面的高度H，其中：根据无人直升机当前距障碍物距离D和离地高度H，以及设定的距障碍物距离Dc和离地高度Hc，所述飞行控制计算机持续地调整无人直升机的前飞速度和垂直速度，使无人直升机保持设定的距障碍物距离Dc和离地高度Hc近似不变，从而实现无人直升机对复杂地形的实时跟踪飞行。