胸鳍柔性摆动机器鱼

摘要

本发明提供的是一种胸鳍柔性摆动机器鱼。它包括外壳，安装在外壳后部的尾鳍驱动机构和与尾鳍驱动机构连接的尾鳍，外壳为刚性外壳，其中设置有胸鳍推进和操纵机构，包括设置在外壳内的托架和安装在托架上的一个电机，电机通过主动齿轮带动左右两个从动齿轮，两个从动齿轮分别与圆柱凸轮固定连接，圆柱凸轮和从动齿轮通过轴承固定在托架上，每个圆柱凸轮配合有凸轮滚子，凸轮滚子沿固定在托架上的支座上下滑动，凸轮滚子上通过滑块连接有胸鳍连杆，滑块连接在凸轮滚子上胸鳍连杆上安装胸鳍。本发明结构简单、紧凑。

主权项

一种胸鳍柔性摆动机器鱼，它包括外壳，安装在外壳后部的尾鳍驱动机构和与尾鳍驱动机构连接的尾鳍，其特征是：所述的外壳为刚性外壳，在外壳的中部靠前的位置设置有胸鳍推进和操纵机构，所述胸鳍推进和操纵机构的组成包括设置在外壳内的托架和安装在托架上的一个胸鳍驱动电机，胸鳍驱动电机通过主动齿轮带动左右两个从动齿轮，左右两个从动齿轮分别与一个圆柱凸轮固定连接，圆柱凸轮和从动齿轮通过轴承固定在托架上，每个圆柱凸轮有一个与之相配合的凸轮滚子，凸轮滚子沿固定在托架上的支座上下滑动，凸轮滚子上通过滑块连接有胸鳍连杆，滑块连接在凸轮滚子上，可以沿凸轮滚子转动，胸鳍连杆可以沿滑块左右滑动，胸鳍连杆上安装胸鳍；还包括回转操控机构，所述回转操控机构包括安装在托架上的托架移动控制电机，托架移动控制电机轴上安装回转齿轮，外壳内固定有齿条，回转齿轮与齿条相啮合带动托架沿着齿条左右移动。