发明名称 |
多运动模态机器人及其运动模态 |
摘要 |
本发明涉及一种多运动模态机器人及其运动模态,属机器人技术领域。包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13);上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8);上述飞行滚动足(13)包括爬行足(7)和涵道车轮(2),且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合,爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上。该机器人结构简单、运动模态切换简单,能够实现爬行、飞行、轮式滚动以适应不同运动要求。 |
申请公布号 |
CN101913311B |
申请公布日期 |
2012.01.25 |
申请号 |
CN201010241535.X |
申请日期 |
2010.07.30 |
申请人 |
南京航空航天大学 |
发明人 |
任龙;朱林军;付小坤;陈仁文 |
分类号 |
B60F5/02(2006.01)I;B62D57/028(2006.01)I |
主分类号 |
B60F5/02(2006.01)I |
代理机构 |
南京经纬专利商标代理有限公司 32200 |
代理人 |
唐小红 |
主权项 |
一种多运动模态机器人,其特征在于:包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13);上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8),其中第二伺服电机(6)的输出轴与第一伺服电机(5)的输出轴垂直、第三伺服电机(8)的输出轴与第二伺服电机(6)的输出轴垂直;上述飞行滚动足(13)包括位于一端的爬行足(7)和位于另一端的涵道车轮(2),且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合,爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上;还包括安装于涵道车轮(2)内的涵道风扇(1)与用于驱动涵道风扇(1)的无刷电机(10);还包括用于驱动涵道车轮(2)做整体转动实现滚动前进的直流电机(11);上述模态调节器(12)与飞行滚动足(13)至少为三组。 |
地址 |
210016 江苏省南京市白下区御道街29号 |