车载组合导航中里程计脉冲当量确定方法

摘要

本发明公开一种车载组合导航中里程计脉冲当量确定方法，包括步骤1)判断车辆是否直线行驶，否则重复执行步骤1)；步骤2)选取有效的GPS定位点；步骤3)从有效的GPS定位点中依次选取第i-2、i-1和i点，计算第i-2和第i-1之间的距离D(i-1)以及第i-1和第i点之间的距离D(i)，然后分别除以脉冲计数得到临时脉冲当量值PO(i-1)和PO(i)，再分别除以里程计标定的脉冲当量值得到商alpha(i-1)和alpha(i)；步骤4)若alpha(i-1)和alpha(i)均大于0.95，且PO(i-1)除以PO(i)大于0.99且小于1.01，将第i-2、i-1和i点依次连成的两条线段的距离和对应的脉冲计数分别加入距离累计值和脉冲累计值；否则令i＝i+1，执行步骤3)；步骤5)若距离累计值大于1km，距离累计值除以脉冲累计值即得到脉冲当量值；否则令i＝i+1，执行步骤3)。采用本发明车载导航中里程计脉冲当量确定方法的技术方案能够使计算得到的脉冲当量更准确。

主权项

一种车载组合导航中里程计脉冲当量确定方法，其特征在于，包括：步骤1)判断车辆是否直线行驶，否则重复执行步骤1)；步骤2)选取有效的GPS定位点；步骤3)从有效的GPS定位点中依次选取第i‑2、i‑1和i点，计算第i‑2和第i‑1之间的距离D(i‑1)以及第i‑1和第i点之间的距离D(i)，然后分别除以脉冲计数得到临时脉冲当量值PO(i‑1)和PO(i)，再分别除以里程计标定的脉冲当量值得到商alpha(i‑1)和alpha(i)；步骤4)若alpha(i‑1)和alpha(i)均大于0.95，且PO(i‑1)除以PO(i)大于0.99且小于1.01，将第i‑2、i‑1和i点依次连成的两条线段的距离和对应的脉冲计数分别加入距离累计值和脉冲累计值；否则令i＝i+1，执行步骤3)；步骤5)若距离累计值大于1km，距离累计值除以脉冲累计值即得到脉冲当量值；否则令i＝i+1，执行步骤3)；其中，所述脉冲当量指每一脉冲时间车轮碾过的距离。