把持位置计算装置以及把持位置计算方法

摘要

把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。

主权项

一种把持位置计算装置(11)，其通过计算机的离线处理来确定多关节机械手(14)对工件(16)进行把持的位置，其中该机械手(14)能由移动单元(17)移动，其特征在于，该把持位置计算装置包括：容许外力计算部(114)，其对于给定的把持条件计算作为表示所容许的外力大小的指标的容许外力；以及选择部(116)，其通过所述容许外力计算部(114)针对多个所述把持条件求出容许外力，选择计算出的容许外力最大的把持条件。