混凝土泵送设备及其臂架状态控制系统

摘要

本发明公开了一种臂架状态控制系统，包括用于检测混凝土泵送设备的臂架(8)的位置状态和振动状态，得到位置状态信号和振动信号的检测装置(1)；用于存储振动信号，得到臂架(8)的周期振动信号的存储装置(2)；用于接收位置状态信号、振动信号和周期振动信号，并根据预定臂架振动范围、预定提前调整时间和预定控制策略得出控制指令的控制装置(3)和用于根据控制指令改变状态，控制臂架(8)在预定臂架振动范围内动作的执行装置(4)。本发明所提供的臂架状态控制系统能够避免由于检测装置检测过程中及执行装置动作过程中的时滞现象而造成的控制误差，做到及时减振，提高了臂架操作的方便性。本发明还公开了一种混凝土泵送设备。

主权项

一种臂架状态控制系统，用于混凝土泵送设备，包括检测装置(1)、存储装置(2)、控制装置(3)和执行装置(4)，其特征在于，所述检测装置(1)检测所述混凝土泵送设备的臂架(8)的位置状态，得到位置状态信号，并实时检测所述混凝土泵送设备的臂架(8)的振动状态，得到振动信号；所述存储装置(2)存储所述振动信号，得到所述臂架(8)的周期振动信号；所述控制装置(3)接收所述位置状态信号、所述振动信号和所述周期振动信号，并根据预定臂架振动范围、预定提前调整时间和预定控制策略得出控制所述执行装置(4)动作的控制指令；所述执行装置(4)根据所述控制指令改变状态，控制所述臂架(8)在所述预定臂架振动范围内动作；所述的预定提前调整时间是指预先设定的提前量；所述的预定臂架振动范围是：将臂架(8)位置状态信号作为基准值，将混凝土泵送设备工作时检测装置(1)检测的振动信号作为反馈值，反馈值与设定值之间的差值即为臂架(8)的振动范围；所述的预定控制策略具体是指，当所述反馈值与设定值的差值超出了预定臂架振动范围时，控制装置(3)根据超出量，以及超出量与执行装置(4)的动作之间的关系，计算出所需执行装置(4)的动作量和动作时间，并将其作为控制指令，控制执行装置(4)动作。