面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置

摘要

面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。

主权项

面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置，其特征在于：所述对接捕获装置包括捕获机构(1)和接口机构(2)，所述捕获机构(1)包括三根手指(1‑1)、第一支撑壳体(1‑2)、第二支撑壳体(1‑3)、第三支撑壳体(1‑4)、手指安装平台(1‑5)、滚珠丝杠(1‑6)、滚珠螺母(1‑7)、第一安装平台(1‑8)、端盖(1‑9)、第二安装平台(1‑10)、第一换向齿轮(1‑11)、三个连接关节(1‑12)、三个转动限位关节(1‑13)、外层防护壳(1‑14)、驱动组件(1‑15)、三个捕获电气连接组件(1‑16)、定位锥槽(1‑17)、三个直线轴承滑块(1‑20)、三个直线轴承导柱支座(1‑21)和三个直线轴承导柱(1‑22)，所述第一支撑壳体(1‑2)、第二支撑壳体(1‑3)、第三支撑壳体(1‑4)由下至上依次插装在外层防护壳(1‑14)内，所述第一安装平台(1‑8)插装在第三支撑壳体(1‑4)内，三个直线轴承导柱支座(1‑21)均布设置在第三支撑壳体(1‑4)、第二支撑壳体(1‑3)的内壁上，每个直线轴承导柱支座(1‑21)上对应固定安装一个直线轴承导柱(1‑22)，每个直线轴承滑块(1‑20)对应与一个直线轴承导柱(1‑22)滑动连接，所述手指安装平台(1‑5)固定安装在三个直线轴承滑块(1‑20)上，所述滚珠螺母(1‑7)插装在手指安装平台(1‑5)内，所述滚珠丝杠(1‑6)的上部插装在滚珠螺母(1‑7)内，且滚珠丝杠(1‑6)的上端通过轴承安装在第一安装平台(1‑8)上，所述滚珠丝杠(1‑6)的下部通过轴承安装在第二安装平台(1‑10)上，所述滚珠丝杠(1‑6)的下端安有第一换向齿轮(1‑11)，所述驱动组件(1‑15)固定安装在第二安装平台(1‑10)上，所述驱动组件(1‑15)用于驱动第一换向齿轮(1‑11)转动，每根手指(1‑1)的根部端通过一个连接关节(1‑2)安装在手指安装平台(1‑5)上，每个转动限位关节(1‑13)对应插装在一个手指(1‑1)上的轨迹槽中，且三个转动限位关节(1‑13)均安装在第三支撑壳体(1‑4)上，所述定位锥槽(1‑17)安装在外层防护壳(1‑14)的上端面上，所述端盖(1‑9)安装在外层防护壳(1‑14)的上端面上，每个捕获电气连接组件(1‑16)的下端安装在第一安装平台(1‑8)上，每个捕获电气连接组件(1‑16)的上端穿过定位锥槽(1‑17)，所述接口机构(2)包括接口主体(2‑1)、定位锥(2‑2)和三个接口电气连接组件(2‑3)，所述定位锥(2‑2)安装在接口主体(2‑1)的下端面上，每个接口电气连接组件(2‑3)安装接口主体(2‑1)的下端面上，所述接口主体(2‑1)的下端面上开有三个楔形槽(2‑4)，所述手指(1‑1)的指尖为楔形，捕获机构(1)与接口机构(2)对接后，三根手指(1‑1)的指尖可与接口主体(2‑1)下端面上的三个楔形槽(2‑4)对应闭合，所述定位锥(2‑2)可与定位锥槽(1‑17)对应闭合，三个捕获电气连接组件(1‑16)可与三个接口电气连接组件(2‑3)对应闭合。