一种具有直线运动伸缩补偿功能的3-RRR机构

摘要

本发明涉及一种具有直线运动伸缩补偿功能的3-RRR机构，包括下侧连杆固定端，上侧连杆固定端，第一条RRR运动链的两个连杆第一连杆、第二连杆，第二条RRR运动链的两个连杆第三连杆、第四连杆和第三条RRR运动链的两个连杆第五连杆、第六连杆，所述第一连杆、第三连杆和第五连杆长度相等，所述第二连杆、第四连杆和第六连杆长度相等；所述每条RRR运动链确定一个运动平面，三条RRR运动链所确定的三个平面相交于同一直线O1O2或彼此形成的交线相互平行。本发明可实现在只用转动副和连杆构成的多连杆机构中，使得其中某个构件能够做单自由度的直线伸缩运动。

主权项

一种具有直线运动伸缩补偿功能的3‑RRR机构，包括下侧连杆固定端(1)，上侧连杆固定端(5)，第一条RRR运动链的两个连杆第一连杆(2a)、第二连杆(2b)，第二条RRR运动链的两个连杆第三连杆(3a)、第四连杆(3b)和第三条RRR运动链的两个连杆第五连杆(4a)、第六连杆(4b)，其特征是：所述下侧连杆固定端(1)与第一连杆(2a)、第三连杆(3a)、第五连杆(4a)分别通过第一转动副(A1)、第二转动副(A2)和第三转动副(A3)联接；所述上侧连杆固定端(5)与第二连杆(2b)、第四连杆(3b)、第六连杆(4b)分别通过第七转动副(C1)、第八转动副(C2)和第九转动副(C3)联接；所述第一连杆(2a)与第二连杆(2b)通过第四转动副(B1)联接，所述第三连杆(3a)与第四连杆(3b)通过第五转动副(B2)联接，所述第五连杆(4a)与第六连杆(4b)通过第六转动副(B3)联接；所述第一连杆(2a)、第三连杆(3a)和第五连杆(4a)长度相等，所述第二连杆(2b)、第四连杆(3b)和第六连杆(4b)长度相等；所述每条RRR运动链确定一个运动平面，三条RRR运动链所确定的三个平面相交于同一直线O1O2或彼此形成的交线相互平行。