与工业机器人一起使用的开门器装置

摘要

一种用于机器人涂敷设备的开门器装置，用于检测车门7的一部分6的位置，以便为内部喷漆能够打开和/或关闭车门。开门器设置有至少一个非接触式传感器元件(1)，最好用于检测在z和垂直方向上的磁场或者电磁场的磁场强度变化；并且可以设置多个传感器以便检测碰撞等等。还公开了方法、系统和计算机程序。

主权项

一种机器人涂敷设备的开门器装置，用于检测汽车(15)的至少一个车门(7)的位置，所述开门器装置包括至少一个第一非接触式传感器元件(1)，其特征在于，所述第一非接触式传感器元件安装在所述开门器装置的开门器臂(10、10a、10b)或者夹紧指状元件(11)上，设置所述第一非接触式传感器元件(1)用于确定到所述至少一个车门的所述位置的距离，所述开门器装置配备至少一个第二传感器元件(2、3、4、55)，用于确定作用于所述开门器装置或者所述开门器臂(10)或者所述第一非接触式传感器元件的一部分上的偏转力，其中第二传感器元件(2)设置在所述开门器臂(10)上，所述第二传感器元件根据位于与朝向车门的一部分移动的方向垂直的平面内的垂直方向z上的磁场或电磁场的磁场强度变化来检测车门位置，所述朝向车门的一部分移动的方向取决于所述开门器臂的机械偏转。