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喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块(1)、避障传感器模块(2)、增量式光电编码器模块(3)、绝对式光电编码器模块(4)、驱动电机模块(5)、主单片机电路(6)；其中：所述超声波传感器发射及接收模块(1)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路(6)；所述避障传感器模块(2)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量喷头体的上方、下方和前方以及基体的前方、后方距离障碍物的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路(6)；所述增量式光电编码器模块(3)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量安装在行走装置驱动轮的步进电机(M1、M2)的旋转角度以及测量驱动机械臂转动的步进电机(M3)的旋转角度，并将角度信号反馈给主单片机电路(6)；所述绝对式光电编码器模块(4)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量安装在机械臂关节的电机的旋转角度，并将角度信号反馈给主单片机电路(6)；所述驱动电机模块(5)接收主单片机电路(6)发出的控制信号，根据指令信号控制电机工作；所述主单片机电路(6)输出指令信号给超声波传感器发射及接收模块(1)、避障传感器模块(2)、增量式光电编码器模块(3)、绝对式光电编码器模块(4)，同时接收超声波传感器发射及接收模块(1)、避障传感器模块(2)反馈的距离信号以及增量式光电编码器模块(3)、绝对式光电编码器模块(4)反馈的角度信号，通过处理后输出控制信号到驱动电机模块(5)和喷涂系统转向阀电磁开关(7)；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块(1)由超声波测距传感器(10)、第一模拟开关(11)、第二模拟开关(12)、驱动电路(13)、接收回路(14)、信号放大与检出电路(15)、第一单片机电路(16)构成；其中：超声波测距传感器(10)：超声波测距传感器(10)通过第一模拟开关(11)接收驱动电路(13)输出的驱动信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并通过第二模拟开关(12)将距离信号输出到接收回路(14)；第一模拟开关(11)：根据接收到的第一单片机电路(16)发出的控制指令打开相应超声波测距传感器(10)的发射开关；第二模拟开关(12)：根据接收到的第一单片机电路(16)发出的控制指令打开相应超声波测距传感器(10)的接收开关；驱动电路(13)：接收第一单片机电路(16)输出的控制信号，通过第一模拟开关(11)输出驱动信号到超声波测距传感器(10)；接收回路(14)：通过第二模拟开关(12)接收超声波测距传感器(10)的接收端输出的距离信号，并将接收到的距离信号输出到信号放大与检出电路(15)；信号放大与检出电路(15)：接收接收回路(14)输出的距离信号，进行放大与检波后输出距离信号给第一单片机电路(16)；第一单片机电路(16)：接收主单片机电路(6)发出的指令信号，根据指令信号发送相应的控制信号给第一模拟开关(11)、第二模拟开关(12)，打开相应超声波测距传感器(10)的发射开关和接收开关；并且第一单片机电路(15)还输出控制信号到驱动电路(13)，同时，第一单片机电路(15)接收信号放大与检出电路(15)输出的距离信号，并将接收到的距离信号反馈给主单片机电路(6)。 |
