面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法

摘要

本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。

主权项

一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置，其特征是：包括任务控制模块(1)、量级航速控制通道(2)、精确航速控制通道(3)、运动控制模块(4)和感知模块(5)；任务控制模块(1)分别与量级航速控制通道(2)、精确航速控制通道(3)、运动控制模块(4)和感知模块(5)相互连接；量级航速控制通道(2)和精确航速控制通道(3)均与运动控制模块(4)连接。