平面多自由度机器人

摘要

一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，机器人的四个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构相似；关节采用电机和/或制动器；机械臂编码器轴联接，遮光板与第一机械臂固定联接，轴承内盖与第一机械臂固定联接；轴承外盖与第二机械臂固定联接；第二关节的电机与第二中心轴固定联接；电机底座与轴承外盖固定联接，并与电机固定联接；第二关节安装制动器和/或安装电机；电机底座与轴承外盖固定联接，并与电机固定联接。本机器人人机交互界面可以进行机械臂运动的相关参数进行设置，同时可以监测各个关节的运动状态，本发明可以进行欠驱动机器人以及全驱动机器人的相关领域研究。

主权项

一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，其特征在于：机器人的数个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构相似；所述的关节采用电机或制动器；所述的各个关节的上部设有编码器和光电控制装置，编码器底座与限位开关联接；所述的机械臂与编码器轴(25)联接；在第一关节(5)中，编码器底座(26)与第二机械臂(6)固定联接，编码器底座(26)与编码器轴(25)之间以松配合联接，遮光板(2)与第一机械臂(1)固定联接，轴承内盖(18)与第一机械臂(1)固定联接，同时与第一中心轴(21)固定联接，编码器轴(25)与轴承内盖(18)固定联接，轴承(19)与中心轴(21)属于紧配合，第一轴承外盖(20)与第二机械臂(6)固定联接，橡胶挡垫(28)与第二机械臂(6)固定联接；所述的第一关节(5)可以选用两种结构，安装第一制动器(32)或安装第一电机(24)；若安装第一制动器(32)，则第一轴承外盖(20)与第一制动器底座(30)固定联接，第一制动器底座(30)与第一制动器(32)固定联接，制动器轴(31)与第一中心轴(21)固定联接；若安装第一电机(24)，则第一轴承外盖(20)与第一电机底座(22)固定联接，第一电机底座(22)与第一电机(24)固定联接，电机轴(23)与第一中心轴(21)固定联接；第二关节(7)同样可以选用两种结构，安装第二制动器(42)或安装第二电机(38)；若第一关节安装第一电机(24)，则第二关节(7)安装第二制动器(42)，则结构与所述的第一关节在选用第一制动器(32)时的结构相同；若第一关节安装第一制动器(32)，则第二关节(7)安装第二电机(38)，则结构与所述的第一关节在选用第一电机(24)时的结构相同；在第三关节(10)中，结构与第二关节(7)安装第二电机(38)时的结构相同；在第四关节(12)中，第三轴承外盖(43)与第一法兰盘(42)固定联接，第一法兰盘(42)与第二法兰盘(13)固定联接，第二法兰盘(13)与机架(15)固定联接，其他结构与第二关节(7)安装第二电机(38)时的结构相同。