用于估计固体的移动的方法

摘要

本发明涉及一种用于估计可在能够产生由三变量矢量定义的干扰的介质中的移动固体的移动的方法，其中，移动由六变量矢量定义，并且固体配备有具有至少三个敏感轴的至少一个对加速度敏感的传感器和具有至少三个敏感轴的至少一个对磁场敏感的传感器。本发明的用于估计固体的移动的方法包括计算由六变量移动矢量和三变量干扰矢量组成的九变量矢量(Λ)的步骤(B6)和能够将九变量矢量(Λ)转变成具有不多于五个的要被估计的变量的矢量的加权步骤(B6)。

主权项

一种用于估计在易于产生由具有三个变量的矢量(b)定义的干扰的介质中的移动固体的移动的方法，所述移动由具有六个变量(θ，a)的矢量定义，所述固体配备有至少一个具有至少三个敏感轴的对加速度敏感的加速度传感器(Ca)和至少一个具有至少三个敏感轴的对磁场敏感的磁场传感器(Cm)，其特征在于，它包括产生由具有六个变量的所述移动矢量和具有三个变量的所述干扰矢量组成的具有九个变量的矢量(Λ)的步骤(B6)和适于将所述具有九个变量的矢量变换成具有至多五个要被估计的未知变量的矢量的所述具有九个变量的矢量(Λ)的加权步骤(B6)。