一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮

摘要

本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。

主权项

一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)；其特征是：轮臂(7)的下端与夹持套(6)的一侧固定连接，电机组件(5)固定在夹持套(6)内，电机组件(5)的输出轴(19)与轮毂(8)之间由锥形套(10)转动连接，轮毂(8)曲面的外侧固定有弹性轮缘外侧板(13)，轮毂8曲面的内侧固定有弹性轮缘内侧板(18)，在弹性轮缘外侧板(13)和弹性轮缘内侧板(18)之间的轮毂(8)的曲面上固定有弹性胎(14)，弹性胎上中心线的两侧设有感知传感器反射器件(2)，支架(20)的圆心端固定在夹持套(6)上，支架(20)的曲面上设有感知传感器发射器件(4)，非接触式温度传感器(15)固定在轮臂(7)上；所述感知传感器反射器件(2)呈弧形，圆心设在中心轴上，感知传感器发射器件(4)按照15度布置在直径上；轮毂(8)内圆的外侧固定有轮子外侧挡沙板(9)，轮毂(8)内圆的内侧固定有轮子内侧挡沙板(3)；弹性胎(14)用螺丝固定，360度全周包裹可重构轮缘，弹性胎表面开有胎纹。