用于控制悬挂于起重机的货物的运动的装置

摘要

本发明涉及一种控制装置(20)，用于控制从悬挂点(10)被线缆(14)悬挂的货物(15)的运动，所述悬挂点能够绕垂直轴线(Z)旋转、并且能够沿平移轴线(X)平移运动，旋转运动使货物(15)相对于平移轴线(X)生成第一或摇摆角度(Θx)。所述装置计算所述第一或摇摆角度(Θx)和第一或摇摆角度(Θx)的速度(Θ′x)，使用的唯一输入变量是线缆(14)的长度、旋转轴线(Z)与悬挂点(10)之间的距离(R)、和悬挂点(10)的旋转速度(Vy)，而作为内变量使用的是第一或摇摆角度(Θx)的加速度(Θ″x)。

主权项

一种控制装置，用于控制从提升机(5)的悬挂点(10)被悬挂线缆(14)悬挂的货物(15)的运动，所述悬挂点(10)能够进行绕垂直旋转轴线(Z)的旋转运动和沿平移轴线(X)的平移运动，所述旋转运动生成货物(15)沿所述平移轴线(X)的第一摇摆角度(Θx)，其特征在于，所述控制装置(20)包括计算器件，所述计算器件确定第一摇摆角度(Θx)和第一摇摆角度(Θx)的速度(Θ′x)，作为唯一输入变量使用的是代表所述悬挂线缆(14)的长度(L)的信息、代表所述旋转轴线(Z)与所述悬挂点(10)之间的距离(R)的信息、和代表所述悬挂点(10)的旋转速度(Vy)的信息，而作为内变量使用的是所述第一摇摆角度(Θx)的加速度(Θ″x)。