Apparatus and Method for Building and Updating a Map for Mobile Robot Localization

摘要

본 발명은 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지도 생성시에는 추출된 랜드마크와 추정된 랜드마크의 확률 오차에 기초하여 추출된 랜드마크를 등록하고, 지도 갱신 시에는 기등록된 랜드마크의 정확도를 산출하여 정확도가 낮은 랜드마크의 레벨을 조정하거나 오등록된 랜드마크를 제거하여 위치 인식의 오차를 최소화할 수 있는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 지도 생성 및 갱신 방법에 관한 것이다.