| 摘要 |
<p>본 발명의 일 실시예에 따른 관로 조사용 자주차는, 원형 관로에 진입하여 상기 관로의 내부를 조사하는 자주차에 있어서, 다수의 좌측 바퀴를 구동하는 좌측 바퀴 구동부와, 다수의 우측 바퀴를 구동하는 우측 바퀴 구동부가 내부에 대칭되게 설치되는 본체, 상기 관로의 내부를 촬영하는 촬영부, 상기 관로의 변형 정도를 측정하는 관변형 측정 센서를 포함하는 관변형 측정부, 상기 관로의 경사를 측정하는 경사 측정 센서와, 수평방향 축을 기준으로 상기 본체가 기울어진 각도를 측정하는 자세 측정 센서를 포함하는 센서블록, 및 상기 자세 측정 센서에서 피드백된 신호에 근거하여, 상기 본체가 수평을 유지하도록 상기 좌측 바퀴 구동부 및 상기 우측 바퀴 구동부를 각각 제어하는 제어부를 포함한다.</p> |
