一种机器人自动上箱机

摘要

本发明提供一种机器人自动上箱机，包括纸箱输送机及装封箱机，其还包括：位于纸箱输送机与装封箱机之间的纸箱升降输送机，以及位于纸箱升降输送机与装封箱机之间的机器人。可完全实现自动上箱，从根本上解决现有技术中用人工上箱而带来的劳动强度大，工作效率低等不足，且本专利结构紧凑，布局合理，自动上箱准确、快速，不占用更多的生产空间，可根据现有技术中不同的装封箱机布局选择适宜的机器人自动上箱机机型，适应范围广，安装方便，投资省，能为卷烟包装实现全自动化作业提供保障。

主权项

一种机器人自动上箱机，包括纸箱输送机及装封箱机，其特征在于还包括：纸箱升降输送机——位于纸箱输送机与装封箱机之间，由底部的座体，顶部的输送机，以及设于底部的座体与顶部的输送机之间的升降器及驱动器构成，纸箱升降输送机的输入端与纸箱输送机输出端相接，以在完成纸箱水平输送的同时，完成纸箱的垂直升降输送；机器人——位于纸箱升降输送机与装封箱机之间，由底部的座体，设于座体上的旋转体，设于旋转体端部的旋转吸盘构成，通过旋转体及吸盘的旋转和摆动，将纸箱升降输送机上的纸箱吸取、位移至装封箱机的纸箱库内存放，以向装封箱机提供包装成条卷烟用纸箱；图像识别系统——位于纸箱升降输送机上方，安装在固定支架或机器人旋转体上端的吸盘座上，并通过以太网与自动上箱控制系统电联接，以自动识别输送到纸箱升降输送机上的机器人要抓取的纸箱的放置位置、歪斜及纸箱规格品牌，并通过图像识别系统内的控制器，将图像识别系统照相采集来的信号及数据与控制器内预先设定的纸箱正确位置的数据进行比较，得出纸箱位置的歪斜偏移值及纸箱规格品牌的正确与否，通过以太网接口，传入自动上箱控制系统，自动上箱控制系统的PLC控制器向机器人控制器发出纸箱位置的歪斜、偏移值及纸箱规格品牌正确与否的指令，机器人控制器根据图像识别系统所发出的指令，控制机器人在抓取、放置纸箱的过程中完成移动及旋转，从而将纸箱正确地放置在装封箱机的纸箱库上；对于纸箱规格品牌错误的纸箱，图像识别系统通知机器人不抓取，并发出声光报警信号；控制系统——包括自动上箱控制系统的PLC第一控制器及触摸屏显示器，通过PROFIBUS‑DP总线与第一控制器电联接的装封箱机的PLC第二控制器和机器人第三控制器，通过以太网与第一控制器电联接的图像识别系统的第四控制器，安装在纸箱输送机、纸箱升降输送机上的与第一控制器电联接的电动开关、光电检测开关、传感器，以向各执行机构提供可靠的控制信号和数据，使各执行机构达到所需的动作要求；同时通过显示器全中文显示设备运行情况、故障、纸箱数量统计。