| 主权项 |
一种具有虚拟运动中心的两维转动并联机构，其特征在于：该并联机构包括有附加驱动支链、主动运动支链和动平台(3)；附加驱动支链与主动运动支链设置在动平台(3)的两侧；主动运动支链包括有A连杆(11)、B连杆(12)、C连杆(13)、第一伺服电机(14)、第一联轴器(15)、第一基座(16)、A销轴(17)、B销轴(18)；A销轴(17)与B销轴(18)的结构相同；A连杆(11)与B连杆(12)平行放置，且C连杆(13)斜置于A连杆(11)与B连杆(12)之间；A连杆(11)的一端为圆柱(111)，A连杆(11)的另一端为U形叉结构(112)，该U形叉(112)上设有E通孔(113)和F通孔(114)，该E通孔(113)和F通孔(114)用于放置B销轴(18)；B连杆(12)的一端设有G通孔(121)，该G通孔(121)用于放置A销轴(17)；B连杆(12)的另一端为U形叉结构，该U形叉结构上设有H通孔(122)和I通孔(123)，该H通孔(122)和I通孔(123)用于放置十字轴(124)；B连杆(12)另一端的U形叉、十字轴(124)和动平台(3)的虎克铰架(32)形成一个虎克铰链；C连杆(13)的一端设有J通孔(131)，该J通孔(131)用于放置B销轴(18)；C连杆(13)的另一端为U形叉结构，该U形叉上设有K通孔(132)和L通孔(133)，该K通孔(132)和L通孔(133)用于放置A销轴(17)；主动运动支链的装配关系为：第一伺服电机(14)的输出轴连接在第一联轴器(15)的一端上，A连杆(11)的圆柱(111)穿过第一基座(16)上的通孔后连接在第一联轴器(15)的另一端上，所述的第一基座(16)用于支撑起A连杆(11)；A销轴(17)的一端顺次穿过C连杆(13)上的K通孔(132)、B连杆(12)上的G通孔(121)、C连杆(13)上的L通孔(133)后连接一螺母，A销轴(17)与螺母的配合实现了C连杆(13)的U形叉端与B连杆(12)的连接；B销轴(18)的一端顺次穿过A连杆(11)上的E通孔(113)、C连杆(13)上的J通孔(131)、A连杆(11)上的F通孔(114)后连接一螺母，B销轴(18)与螺母的配合实现了C连杆(13)的一端与A连杆(11)的U形叉端的连接；十字轴(124)分别与B连杆(12)的U形叉端、动平台(3)的虎克铰架(32)的连接，实现了主动运动支链与动平台(3)的连接；附加驱动支链包括有D连杆(21)、E连杆(22)、第二伺服电机(24)、第二联轴器(25)、第二基座(26)、C销轴(27)、D销轴(28)；所述D连杆(21)为V字形结构；所述E连杆(22)为曲杆结构；D连杆(21)的一端为圆柱端(211)，D连杆(21)的另一端上设有M通孔(212)，该M通孔(212)用于放置D销轴(28)；E连杆(22)的一端设有N通孔(221)，所述的N通孔(221)用于放置C销轴(27)；E连杆(22)的另一端为U形叉结构，该U形叉上设有O通孔(222)和P通孔(223)，所述的O通孔(222)和P通孔(223)用于放置C销轴(27)；附加驱动支链的装配关系为：第二伺服电机(24)的输出轴连接在第二联轴器(25)一端上，D连杆(21)的圆柱(211)穿过第二基座(26)上的通孔后连接在第二联轴器(25)的另一端上，所述的第二基座(26)用于支撑起D连杆(21)；C销轴(27)的一端顺次穿过动平台(3)上的U形连接件(31)的B通孔(312)、E连杆(22)上的N通孔(221)、动平台(3)上的U形连接件(31)的A通孔(311)，采用C销轴(27)实现了E连杆(22)的一端与动平台(3)上U形连接件(31)的连接；D销轴(28)的一端顺次穿过E连杆(22)上的P通孔(223)、D连杆(21)上的M通孔(212)、E连杆(22)上的O通孔(222)，采用D销轴(28)实现了E连杆(22)的U形叉端与D连杆(21)另一端的连接；动平台(3)的一侧板面上设有U形连接件(31)，动平台(3)的另一侧板面上设有虎克铰架(32)，一侧板面垂直于另一侧板面；所述U形连接件(31)的一支臂上设有A通孔(311)，所述U形连接件(31)的另一支臂上设有B通孔(312)，两支臂之间是U形槽(313)，该U形槽(313)用于放置附加驱动支链中E连杆(22)的一端；所述A通孔(311)和B通孔(312)用于放置C销轴(27)；所述虎克铰架(32)的一支臂上设有C通孔(321)，所述虎克铰架(32)的另一支臂上设有D通孔(322)，C通孔(321)与D通孔(322)用于放置主动驱动支链的B连杆(12)一端的十字轴(124)。 |
