| 摘要 |
<p>기존의 사다리꼴 형태의 용접 위빙 프로파일은, 위빙의 양쪽 끝단(전류 샘플링 시작부)에서 위빙 모션에 따른 관성으로 인해 로봇 툴(tool)이 움직이게 되는데, 이 경우에 전류 샘플링 구간인 드웰(dwell) 구간에서 전류 신호를 샘플링 하여도 샘플링된 값의 변동이 심하고 불규칙적이어서 아크 센서(arc sensor)에 적용할 경우에 용접선 추종이 되지 않는 문제가 있다. 이에 본 발명에서는, 위빙 용접 프로파일을 사다리꼴 형태에서 곡 형태(구체적으로, 삼각함수 형태)로 변경함으로써, 실제 용접 품질에는 차이가 없으면서도 위빙 모션의 양단에서의 전류 값이 균일하게 형성되도록 하여 아크 센서에 용이하게 적용할 수 있는 로봇의 위빙 용접 제어 기술을 마련하고자 한다.</p> |
