子母式仿生机器鱼系统

摘要

本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不同子机的功能、体积也可能不相同，由母机运载到目的地后，与母机脱离，在母机的带领下执行任务或独立执行任务。母机与各子机可以通过彼此间通讯，完成子机出舱、进舱等协调行为。本发明能够根据环境、任务的不同，提供适应不同环境需求的多水下机器人作业平台，可以充分发挥每个个体的特点，有利于提高效率、拓宽系统的应用范围。

主权项

一种子母式仿生机器鱼系统，包括母机和子机两类仿生机器鱼，其特征在于：母机体积大于子机体积，子机尾部关节少于正常数，母机运动和续航能力强，子机机动灵活；其中，母机头部空腔内设置一水平隔板，隔板将空腔分为上下两部分，隔板上方容腔为一个运载舱，运载舱内装载至少一子机；水平隔板下方是机械仓，母机的通讯模块、天线、控制模块和电源，以及控制舵机都设置在机械仓内，控制舵机、通讯模块、天线、控制模块和电源按常规电连接；运载舱前端有一舱门，舱门与外壳间可开启，与机械仓内的控制舵机动连接，并由控制舵机控制，以打开、闭合；子机的通讯模块、天线、控制模块和电源按常规电连接，并置于子机的头部空腔内；母机与子机间进行双向通讯，子机装载于运载舱内，由母机携带运动到目的地。