拖拉机自动导航控制系统及其方法

摘要

本发明提供了一种拖拉机自动导航控制系统，包括：导航控制装置，实时接收GPS定位数据并计算拖拉机当前位置与作业导航目标之间的横向偏差，根据所述横向偏差和实时测量的拖拉机行驶速度值计算当前控制周期内转向轮的目标转角并将其转换为转向控制指令后发送给转向控制装置；转向控制装置，判断拖拉机转向轮的转角测量值是否小于预设极限值，若是，则将所述目标转角值和测量值进行比较，根据转角差值计算PWM占空比并输出驱动电液比例转向执行装置的控制信号；电液比例转向执行装置，响应所述PWM控制信号通过电液比例方向阀的阀芯开度来控制拖拉机转向系统的油液流动方向和流速，使转向液压缸活塞伸出或收回以将转向轮偏转到所述目标转向角。

主权项

一种拖拉机自动导航控制系统，其特征在于，包括：导航控制装置，实时接收GPS定位数据并计算拖拉机当前位置与作业导航目标之间的横向偏差，根据所述横向偏差和实时测量的拖拉机行驶速度值计算当前控制周期内转向轮的目标转角并将其转换为转向控制指令后发送给转向控制装置，以及，在接收到转向控制装置的转向指令错误信息时向其发送检测错误指令或停止自动转向指令；转向控制装置，判断拖拉机转向轮的转角测量值是否小于预设极限值，若是，则将所述目标转角值和测量值进行比较，根据转角差值计算PWM占空比，并根据所述占空比输出驱动电液比例转向执行装置的PWM控制信号；否则，向所述导航控制装置发送转向指令错误信息；电液比例转向执行装置，响应所述PWM控制信号，通过电液比例方向阀的阀芯开度来控制拖拉机转向系统的油液流动方向和流速，使转向液压缸活塞伸出或收回以将转向轮偏转到所述目标转向角；或者，响应所述停止自动转向指令使电磁开关阀断电。