一种基于前线的包围盒碰撞检测方法

摘要

本发明公开了一种基于前线的包围盒碰撞检测方法，包括：(1)构建包围盒层次结构；(2)构建包围盒测试树，生成前线，对前线进行包围盒重叠测试；(3)对包围盒进行精确碰撞检测。本发明通过对包围盒重构以及对BVH整理更新，缩短了碰撞检测的时间，对于支持BVH的碰撞检测方法具有很好的扩展性；通过引入前线的链表结构在处理器间均衡计算负载，提高了处理器的负载均衡度，改善了存储访问模式的规则性，提高了碰撞检测的效率，尤其适应用于机器人运动路径规划、物理仿真、视频游戏等技术领域中。

主权项

一种基于前线的包围盒碰撞检测方法，包括如下步骤：(1)对待检测的三角形网格柔性场景模型中的每个三角形构造对应的包围盒，进而建立所述的三角形网格柔性场景模型的包围盒层次结构；(2)根据所述的包围盒层次结构，构建包围盒测试树，通过对包围盒测试树进行包围盒重叠测试，生成前线，对前线进行包围盒重叠测试，输出存在包围盒重叠的叶节点；所述的前线是一种存有包围盒测试树中节点的链表；(3)对输出的叶节点对应的两个包围盒内的三角形对进行精确碰撞检测。