双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置

摘要

双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、主动轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、双柔性件传动机构和簧件。本发明装置采用电机、双柔性件传动机构及簧件等，综合实现了手指先耦合抓取物体然后自适应抓取不同物体的复合欠驱动抓取效果；抓取物体更加稳定牢固；操作控制容易。本装置结构简单可靠，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指近似，适用作仿人机器手。

主权项

一种双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，包括电机(1)、减速器(10)、基座(2)、近关节轴(4)、中部指段(5)、远关节轴(6)和末端指段(7)；所述电机(1)和减速器(10)均固接于基座(2)上，电机(1)的输出轴与减速器(10)的输入轴相连；所述近关节轴(4)活动套设于基座(2)中，所述中部指段(5)活动套接在近关节轴(4)上，所述远关节轴(6)活动套设于中部指段(5)中，所述末端指段(7)套固在远关节轴(6)上；近关节轴(4)与远关节轴(6)平行；其特征在于：该装置还包括主动轴(3)、第一主动轮(21)、第一传动件(22)、第一从动轮(23)、第二主动轮(31)、第二传动件(32)、第二从动轮(33)、过渡轮(34)、第一簧件(13)和第二簧件(14)；主动轴(3)与近关节轴(4)平行；所述减速器(10)的输出轴与主动轴(3)通过基座传动机构相连；所述主动轴(3)活动套设于基座(2)中，所述第一主动轮(21)和第二主动轮(31)均套固于主动轴(3)上；所述第一从动轮(23)活动套接于近关节轴(4)上，通过第一传动件(22)与第一主动轮(21)相连，所述的第一传动件(22)缠绕在第一主动轮(21)和第一从动轮(23)外围形成环形；所述过渡轮(34)活动套接在近关节轴(4)上；所述第二从动轮(33)套固在远关节轴(6)上；所述第二传动件(32)两端分别与第二主动轮(31)和第二从动轮(33)固接，第二传动件(32)从下到上依次经过第二主动轮(31)、过渡轮(34)和第二从动轮(33)且呈“∑”形；所述第一主动轮(21)、第一从动轮(23)采用带轮、绳轮或链轮，所述的第一传动件(22)采用传动带、腱绳或链条，所述第一主动轮(21)、第一从动轮(23)和第一传动件(22)配合形成传动关系；第二主动轮(31)和第二从动轮(33)采用带轮、绳轮或链轮，所述的第二传动件(32)采用传动带、腱绳或链条，所述的第二主动轮(31)、第二从动轮(33)和第二传动件(32)配合形成传动关系；所述第一簧件(13)设置在近关节轴(4)上且两端分别连接第一从动轮(23)与中部指段(5)，所述第二簧件(14)设置在远关节轴(6)上且两端分别连接中部指段(5)和末端指段(7)。