低成本无人车导航方法

摘要

本发明提供的是一种低成本无人车导航方法。将GPS及微惯性捷联测量系统安装于无人车上构成无人车导航系统，在GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作为无人车导航系统的位置输出，利用GPS输出的位置信息作为外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后作为无人车导航系统的速度输出；在GPS信号不可用时，利用自速度校正技术提供外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差和位置误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出后作为无人车导航系统的速度输出和位置输出。本发明的无人车进行导航定位方法能保证无人车导航定位的精度、连续性、可靠性和低成本性。

主权项

一种低成本无人车导航方法，其特征是：将GPS及微惯性捷联测量系统安装于无人车上构成无人车导航系统，在GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作为无人车导航系统的位置输出，利用GPS输出的位置信息作为外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后作为无人车导航系统的速度输出；在GPS信号不可用时，利用自速度校正技术提供外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差和位置误差、包括纬度误差和经度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出后作为无人车导航系统的速度输出和位置输出。