一种深度图像跟踪方法

摘要

本发明公开了一种精确的深度图像跟踪的方法，属于计算机视觉立体视频领域。所述方法包括：获取两帧图像p、q以及p的深度图像，先使用改进的双边滤波算法得到q的估计深度图像，然后使用基于块匹配的运动补偿算法对q的估计深度图像进行修正，从而得到q的精确的深度图像。本发明可以得到很精确的深度图像，从而提高了立体视频制作的效率。

主权项

一种深度图像跟踪方法，其特征是：首先获取两帧图像p、q以及图像p的深度图像；然后使用改进的双边滤波算法求得图像q的估计深度图像；再使用基于块匹配的运动补偿算法对所述图像q的估计深度图像进行运动补偿修正，得到精确的图像q的深度图像；所述改进的双边滤波算法步骤如下：a)计算图像q中点(i，j)的深度时，选取图像p中以坐标为(i，j)的点为中心，输入参数wsize为边长的正方形范围内的点(m，n)，计算图像p中点(m，n)与图像q中点(i，j)的颜色差clr_dist2；所述颜色差clr_dist2定义为RGB空间的欧氏距离的平方；b)如果所述颜色差clr_dist2小于给定的阈值MAX_CLR_DIF，则根据该颜色差计算点(m，n)的权值：weight(m，n，i，j)＝exp[‑clr_dist2/(alpha*alpha)]*[1/(clr_dist2/(256*256)+1)]；其中exp[‑clr_dist2/(alpha*alpha)]是按照以e为底指数分布的权重分量，[1/(clr_dist2/(256*256)+1)]是按照双曲线分布的权重分量；alpha值用于衡量双边滤波的滤波程度，其值越小，颜色差越小的点的深度所占比重越大；c)如果所述颜色差clr_dist2大于阈值MAX_CLR_DIF，则不予计算权值，权值默认为0，即过滤掉该点；d)对图像p中所述正方形范围内每一个点的深度按照该点权重加权平均，得到图像q中点(i，j)的估计深度值。