用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人

摘要

本发明属于架空输电线路性能测试机器人领域，尤其涉及一种用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，该机器人包括机架和末端执行器，其中末端执行器的一侧通过第一分支与机架相连接、其另一侧通过第二分支I或第二分支II与机架相连接。该机器人既可提高机器人的刚度，又可增大了机器人的负载能力，有利于其承受测试输电线路舞动时的大载荷，尤其采用平行四杆机构构成的机器人，效果更为显著；该机器人通过转动副驱动机器人进行转动输入，方便转动副的安装布置，降低了机器人的惯性负载，使其安装布置更加方便；该机器人的末端执行器不具有转动运动，仅具有平面内的移动，可以降低编制机器人控制程序的复杂程度。

主权项

一种用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，该机器人包括机架(1)和末端执行器(7)，其特征在于：所述末端执行器(7)的一侧通过第一分支与机架(1)相连接、其另一侧通过第二分支I或第二分支II与机架(1)相连接，所述第一分支包括两个第一连架杆(2、3)、两个第一连杆(5、6)和第一连接件(4)；所述第二分支I包括两个第二连架杆(16、17)、第二连杆(19)和第二连接件(18)；所述第二分支II包括第三连杆(30)、第三连架杆(26)和用于连接第三连杆与第三连架杆的移动副(27)。