| 主权项 |
1.一种终端群协同定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、获取终端群中至少与两个基站通信的无线终端，通过所述两个基站的信息，对所述无线终端进行定位；B、对于每个无线终端的候选位置集合，在定位下一个无线终端之前，判定该无线终端候选位置是否有效；若无效，则将其从候选位置集合中剔除；C、利用上一个已完成定位的无线终端，依次从其候选位置集合中取出候选位置，针对所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置，根据以下公式来定位下一个无线终端的候选位置：<img file="FSB00000280571000011.GIF" wi="1141" he="265" />其中，(x，y)、(x<sub>1</sub>，y<sub>1</sub>)和(x<sub>2</sub>，y<sub>2</sub>)分别为下一个无线终端的候选位置坐标、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置坐标和基站坐标；d<sub>1</sub>、d<sub>2</sub>和d<sub>3</sub>分别为基站和所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置和下一个无线终端的候选位置、以及下一个无线终端的候选位置和基站之间的距离；P、M、N分别表示下一个无线终端的候选位置、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置和基站距离原点的长度；D、每完成一个无线终端的定位，都搜索与该无线终端相邻的下一个无线终端，若不存在，则完成终端群中所有无线终端的定位；否则转步骤B。 |
