车辆

摘要

根据车辆的行驶速度来适当地修正驱动轮的驱动转矩和车体的重心位置，由此，即使在高速行驶时，也可以高精度地控制行驶状态及车体姿态，针对各种行驶条件，可以安全且舒适地行驶。因此，具有可旋转地安装于车体的驱动轮(12)和通过控制赋予给该驱动轮(12)的驱动转矩来控制上述车体姿态的车辆控制装置，该车辆控制装置在上述驱动轮的行进方向上按照与上述驱动轮的旋转角速度相应的量使上述车体的重心相对于上述驱动轮移动。

主权项

一种车辆，其特征在于，具有：驱动轮，以可旋转的方式安装于车体；和车辆控制装置，通过控制赋予给该驱动轮的驱动转矩来控制上述车体的姿态，该车辆控制装置具备：推定单元，推定随着车辆速度变大而作用于上述驱动轮和/或上述车体的阻力转矩即速度依赖阻力转矩；和姿态控制单元，根据由该推定单元推定出的速度依赖阻力转矩，使上述车体的重心向上述驱动轮的行进方向相对于上述驱动轮而移动。