大工作空间并联机器人机构

摘要

本发明提供一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，驱动装置与支链相连；支链的两端分别转动连接于基座和动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；支链与基座之间的转动连接为转动副连接；支链与动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本发明的支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置。有益效果是：克服并联机构工作空间小的缺陷，具有极大的环形工作空间，动平台的分层设计使得末端执行器能灵活地实现整周的连续回转；支链的主动臂紧凑设置，简化了基座的设计，减少了安装所需空间；驱动装置安装在基座上，有利于减轻运动部件的质量，提高机构的整体性能。

主权项

一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，所述驱动装置与所述支链相连；其特征在于：所述支链的两端分别转动连接于所述基座和所述动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；所述支链与所述基座之间的转动连接为转动副连接；所述支链与所述动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本大工作空间并联机器人机构的所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置，且其三活动面均垂直于所述支链与所述基座之间的转动轴心线；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链与所述基座之间的所述三转动轴心线相互平行或共线设置；所述动平台为一弯杆机构。