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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (3) beim Einparken in eine Parklücke (5), folgende Schritte umfassend: (a) Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (3), (b) Ermitteln einer geeigneten Parklücke (5) aus den in Schritt (a) erfassten Daten der Umgebung des Kraftfahrzeugs (3), (c) Berechnen einer Einparktrajektorie (1) in die Parklücke (5), wobei eine Einparktrajektorie (1) bereits berechnet wird, sobald bei der Erfassung der Parklücke (5) eine minimale Länge für eine Parklücke (5) erreicht worden ist.
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