定位载体、估测载体姿态与建地图的系统与方法

摘要

一种定位载体、估测载体姿态与建地图的系统，包括：一惯性感测元件，测量该载体的一移动状态与一旋转状态；一视觉感测元件，配置在该载体的一表面上以拍摄该载体所在的一室内环境内的至少一环境特征点；以及一控制器，控制该惯性感测元件与该视觉感测元件，接收该惯性感测元件的一感测结果与该视觉感测元件的一感测结果以估测该载体的一姿态信息、该载体的一位置信息与一速度信息，并建构含有该环境特征点的一地图。该控制器根据该惯性感测元件与该视觉感测元件之一的一修正后感测结果而估测，该控制器令该惯性感测元件与该视觉感测元件中的另一个感测并且据以修正该载体的该姿态信息、该载体的该位置信息、该速度信息与该地图。

主权项

一种定位载体、估测载体姿态与建地图的系统，包括：一惯性感测元件，测量该载体的一移动状态与一旋转状态；一视觉感测元件，配置在该载体的一表面上以拍摄该载体所在的一室内环境内的至少一环境特征点；以及一控制器，控制该惯性感测元件与该视觉感测元件，接收该惯性感测元件的一感测结果与该视觉感测元件的一感测结果以估测该载体的一姿态信息、该载体的一位置信息与一速度信息，并建构含有该环境特征点的一地图；其中，该控制器根据该惯性感测元件与该视觉感测元件之一的一修正后感测结果而估测，之后，该控制器令该惯性感测元件与该视觉感测元件中的另一个感测并且据以修正该载体的该姿态信息、该载体的该位置信息、该速度信息与该地图。