一种2D步行机器人脚部机构

摘要

本实用新型涉及一种2D步行机器人脚部机构，包括与地面接触的脚跟和脚掌以及连接所述脚跟和脚掌的脚弓，脚弓上设有脚跟触地传感器和脚掌触地传感器。本实用新型提供的2D步行机器人脚部机构，采用两支点式设计，实现了行走中ZMP的平稳过渡，增加了机器人对地面的适应能力，通过脚跟触地传感器和脚掌触地传感器传递信号，经传感的力控制系统实现机器人的驱动行走。

主权项

一种2D步行机器人脚部机构，其特征在于：包括与地面接触的脚跟(1)和脚掌(3)以及连接所述脚跟(1)和脚掌(3)的脚弓(2)，脚弓(2)上设有脚跟触地传感器(8)和脚掌触地传感器(9)。