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Ortsmarkenerfassungsverfahren, verwendet durch eine Roboterreinigungsvorrichtung (10), welcher eine nach oben schauende Kamera (30), die einen Bereich erfasst, auf welchen Ortsmarken angeordnet sind, eine Steuereinheit (40), welche einen aktuellen Ort erkennt auf der Grundlage eines durch die Kamera (30) erfassten Bilds und der in einem Speicher gespeicherten Bezugsortsmarken, und eine Antriebseinheit (20), welche angetrieben wird in Übereinstimmung mit einem Signal der Steuereinheit (40), umfasst, wobei bei dem Ortsmarkenerfassungsverfahren die Steuereinheit (40) die Ortsmarken (90) von dem Bild erfasst, wobei das Verfahren durch die folgenden Schritte gekennzeichnet ist: Erhalten von mindestens zwei getrennten Objektmarken (90') aus dem Bild, welche zu vergleichen sind mit den gespeicherten Bezugsortsmarken; Bestimmen, ob die Formen der zuvor erhaltenen Objektmarken (90') identisch sind mit jenen der gespeicherten Bezugsortsmarken; Bestimmen, ob der Abstand zwischen diesen Objektmarken (90') identisch ist mit dem Abstand zwischen den gespeicherten Bezugsortsmarken, wenn zuvor bestimmt wurde, dass deren Formen identisch sind;... |
