一种履腿结合地面机器人

摘要

本发明公开了一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，所述车体单侧各设有两个车轮，所述车体的端部设有横臂，所述横臂的端部分别设有摆臂轮，所述车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，所述多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，所述车体端部的横臂上设有支杆，所述支杆形成地面移动机器人的足腿，所述支杆与距离支杆最近的电机相连。由于本发明所述机器人平时足腿收回，贴在前后横臂内侧，机器人以履带方式运动，碰到履带难以翻越的障碍，可以伸出足腿，以爬行方式运动，增强了爬坡能力；本发明利用了多履带结构，增加由支杆构成的足腿，相比标准腿结构简单的多，且爬行动作简单、机构易于实现，因此有效的减少了结构的复杂性。

主权项

一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，所述车体单侧各设有两个车轮，所述车体的端部设有横臂，所述横臂的端部分别设有摆臂轮，所述车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，所述多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，所述车体端部的横臂上设有支杆，所述支杆形成地面移动机器人的足腿，所述支杆与距离支杆最近的所述电机相连，其特征在于：所述车体为六履带车体，所述横臂分别设置在车体的前、后端，所述车体前端及后端的所述摆臂轮分别与各自的所述电机连接；所述车体的单侧各设有三组所述履带，三组所述履带分别是套接在所述车体前端的摆臂轮与所述车轮之间、所述两车轮之间以及所述车体后端的车轮与摆臂轮之间；所述车体前、后端的所述横臂上分别设有所述支杆，所述车体前端及后端的所述支杆分别形成地面移动机器人的前、后足腿，所述支杆通过销栓与距离所述支杆最近的所述电机相连。