一种自主车辆的嵌入式导引装置及其智能复合导引方法

摘要

本发明公开了自动化输送中的一种自主车辆的嵌入式导引装置及其智能复合导引方法，属于自主车辆导引领域。本发明装置中图像处理器、主控制器、运动控制器、界面控制器均通过隔离收发器接入CAN总线，还包括摄像系统、编码器、存储器、驱动系统及人机界面等，其复合导引方法分为基于射频识别的网络路径行驶导向和基于视觉识别的单一路径跟踪导引，前者完成车辆在多标线交叉点的路径选择和路口转向，后者完成车辆沿导引标线的精确移动及其在停车标志的精确定位。本发明丰富了导引信息的获取途径、提高了导引信息的处理速度、提升了自主车辆的智能运行能力。

主权项

一种自主车辆的嵌入式导引装置，其特征在于：包括图像处理器、主控制器、运动控制器、界面控制器、摄像机、视频解码处理器、电可擦除只读存储器、DSP电压转化芯片、DSP数据存储器、DSP程序存储器、CAN总线控制器、四个CAN总线隔离收发器、ARM静态数据存储器、ARM程序存储器、ARM非易失数据存储器、三片ARM电压转化芯片、无线通信服务器、四个串口收发器、射频读卡器、超声波测距传感器、安全触边传感器、继电器、两个旋转编码器、两个正交解码/计数接口芯片、两个伺服电机驱动器、两个直流伺服电机、两个逻辑与、直流电机、触摸屏电路模块、手动按钮、状态开关以及指示灯和信号灯，其中：摄像机通过视频解码处理器连接到图像处理器，电可擦除只读存储器、DSP电压转化芯片、DSP数据存储器、DSP程序存储器均连接图像处理器，图像处理器串接CAN总线控制器后通过第一CAN总线隔离收发器连入CAN总线；第一ARM电压转化芯片、ARM静态数据存储器、ARM程序存储器、ARM非易失数据存储器、超声波测距传感器、安全触边传感器均连接主控制器，主控制器通过第一串口收发器连接无线通信服务器，通过第二串口收发器连接射频读卡器，通过继电器连接指示灯和直流电机，通过第二CAN总线隔离收发器接入CAN总线；第一旋转编码器通过第一正交解码/计数接口芯片连接运动控制器，第二旋转编码器通过第二正交解码/计数接口芯片连接运动控制器，第二ARM电压转化芯片直接连接运动控制器，运动控制器串接第三串口收发器后通过第一伺服电机驱动器连接第一直流伺服电机，运动控制器串接第四串口收发器后通过第二伺服电机驱动器连接第二直流伺服电机，运动控制器的PWM输出端分别连接第一和第二伺服电机驱动器，运动控制器通过第三CAN总线隔离收发器接入CAN总线；触摸屏电路模块、手动按钮、状态开关、信号灯、第三ARM电压转化芯片均连接界面控制器，界面控制器通过第四CAN总线隔离收发器接入CAN总线，主控制器和运动控制器均通过第一逻辑与连接第一伺服电机驱动器的使能端，主控制器和运动控制器均通过第二逻辑与连接第二伺服电机驱动器的使能端。